Encontrei alguns links, mas eles não explicam como isso é feito. Posso depurar usando o Xamarin Studio IDE, mas esse IDE (sem ofensa) é ruim em comparação com o Visual Studio 2012.
Usando o Visual Studio 2012, parece haver apenas a opção de selecionar um emulador para depurar. Então, como faço para depurar em meu dispositivo real via USB (já tenho USB Debugging = true)?