Tentei a solução de dlohani, mas não gostei por causa do desbotamento. Com esta solução, você remove completamente o desbotamento.
O truque é criar um novo estilo com textSize igual a 0,1sp ou 0sp (este trava no SDK <19) e textColor transparent:
Para SDK <19
<style name="CollapsingToolbarLayoutExpandedTextStyle" parent="AppTheme">
<item name="android:textColor">@android:color/transparent</item>
<item name="android:textSize">0.1sp</item>
</style>
Para SDK> = 19
<style name="CollapsingToolbarLayoutExpandedTextStyle" parent="AppTheme">
<item name="android:textColor">@android:color/transparent</item>
<item name="android:textSize">0sp</item>
</style>
Em seguida, aplique-o ao CollapsingToolbarLayout no seu layout:
<android.support.design.widget.CollapsingToolbarLayout
android:id="@+id/collapsing_toolbar"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="match_parent"
app:expandedTitleTextAppearance="@style/CollapsingToolbarLayoutExpandedTextStyle"
app:layout_scrollFlags="scroll|exitUntilCollapsed">