Estou usando a API do Google Maps v3 há algum tempo sem uma chave de API e funcionou bem.
Ainda funciona, mas recebo um aviso no console:

Aviso da API do Google Maps: NoApiKeys https://developers.google.com/maps/documentation/javascript/error-messages#no-api-keys

Eu incluo o script da maneira padrão:

<script src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?libraries=places"></script>

E google.maps.versionindica que estou usando 3.24.2.

Na documentação do Google, só consigo ver as diferentes formas de obter uma chave, mas não há indicação se é necessária ou não. Notei o aviso hoje e tenho certeza de que não apareceu há algumas semanas.

Tudo está funcionando bem por enquanto, mas temo que o acesso aos mapas sem uma chave de API será interrompido no futuro. Estou relutante em registrar uma chave se não for absolutamente necessário.

Devo me preocupar com isso?

Criar e usar a chave é o caminho a percorrer. O uso é gratuito até que seu aplicativo atinja 25.000 ligações por dia em 90 dias consecutivos.

A propósito: na documentação do Google Developer, diz que você deve adicionar a chave da API como opção {chave: sua chave} ao chamar a API para criar novas instâncias. No entanto, isso não silencia o aviso do console. Você deve adicionar a chave como um parâmetro ao incluir a API.

<script src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?key=yourKEYhere"></script>

Obtenha a chave aqui: site de geração GoogleApiKey

Atualmente, a chave ainda não é necessária ("necessária" no sentido de "não funcionará sem"), mas acho que há um bom motivo para o aviso.

Mas na documentação você pode ler agora: "Todos os aplicativos da API JavaScript requerem autenticação."

Tenho certeza que está planejado para o futuro, que os aplicativos da API Javascript não funcionarão sem uma chave (como foi na V2).

É melhor usar uma chave quando quiser ter certeza de que seu aplicativo ainda funcionará em 1 ou 2 anos.

Eu tive o mesmo problema e descobri que, se você adicionar o parâmetro de URL ?v=3, não receberá mais a mensagem de aviso:

<script type="text/javascript" src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?v=3"></script>

Reprodução online

Conforme apontado nos comentários de @Zia Ul Rehman Mughal

Acontece que a especificação disso significa que você está se referindo à versão antiga congelada 3.0 e não à versão mais recente. Versões antigas congeladas não são atualizadas com correções de bug ou algo assim. Mas é bom mencionar isso. https://developers.google.com/maps/documentation/javascript/versions#the-frozen-version

Atualização 07 de junho de 2016

Esta solução não funciona mais.

O Google maps requer uma chave API para novos projetos desde junho de 2016. Para obter mais informações, dê uma olhada no Google Developers Blog . Também mais informações em alemão você encontrará nesta postagem do blog do clickstorm.