Eu tentei muitas coisas com isso (este tópico por si só parece ter um milhão de idéias e metade delas são conflitantes). O problema para mim foi que, quando eu fazia coisas como reiniciar o dispositivo e o Xcode, a imagem era exibida por algumas sessões do aplicativo e depois parava (não faço ideia do porquê, mas WOW era irritante) .
Após inúmeras horas, descobri que a resposta da AG neste tópico é a correta. A única coisa que eu estava fazendo errado era que estava criando um novo conjunto de imagens no xcassets, mas ainda estava usando o nome da imagem no UIImageView dentro do storyboard em vez de usar o nome do conjunto de imagens.
Para esclarecer, o que você faria é criar um novo conjunto de imagens e nomeá-lo como "Launch-Defaults" e adicione suas imagens a ele. Em seguida, no UIImageView dentro do storyboard, você usa a imagem "Launch-Default" (sem incluir uma extensão, pois não há nenhuma, pois esse é um conjunto de imagens).
Quando você faz tudo isso, a imagem deve aparecer corretamente dentro do seu storyboard. Algumas pessoas dizem que a imagem será exibida em branco se você não usar a extensão (.jpg ou .png), mas presumo que seja porque elas não estão usando o nome do conjunto de imagens. Outros dizem que você precisa usar uma extensão como .png ou .jpg, mas a chave é criar o conjunto de imagens dentro do xcassets e depois usá-lo dentro do storyboard. Quando feito corretamente, não deve haver estranheza, como uma imagem que não aparece ou a tela de inicialização funcionando apenas algumas vezes (exigindo uma reinicialização).