Você precisa usar o DeveloperDiskImage do Xcode 8 Beta. Para extrair o aplicativo Xcode 8 Beta e copiar o DeveloperDiskImage para iOS 10 para sua pasta Xcode.
Suponha que você extraia o Xcode para Downloads / Xcode-beta.app
cp -r /Users/fanruten/Downloads/Xcode-beta.app/Contents/Developer/Platforms/iPhoneOS.platform/DeviceSupport/10.0\ \(14A345\) /Applications/Xcode_7.2.1.app/Contents/Developer/Platforms/iPhoneOS.platform/DeviceSupport
Após copiar o DeveloperDiskImage, você deve iniciar o Xcode e conectar o dispositivo iOS ao seu mac.
Edit:
Com uma instalação padrão do Xcode, é possível criar um link virtual:
sudo ln -s \
/Applications/Xcode-beta.app/Contents/Developer/Platforms/iPhoneOS.platform/DeviceSupport/10.0\ \(14A5309d\) \
/Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Platforms/iPhoneOS.platform/DeviceSupport/10.0