A maneira mais direta é fazer isso no styles.xml.
No momento, o modelo styles.xml do Google gera o seguinte:
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
</style>
Se você adicionar mais uma linha antes da tag de fechamento, como mostrado, isso mudará a cor do texto para o que deveria ser com um Dark ActionBar:
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
<item name="actionBarTheme">@style/ThemeOverlay.AppCompat.Dark.ActionBar</item>
</style>
Se quiser personalizar a cor para outra coisa, você pode especificar sua própria cor em colors.xml ou até mesmo usar uma cor interna do Android usando o atributo android: textColorPrimary:
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
<item name="actionBarTheme">@style/AppTheme.AppBarOverlay</item>
</style>
<style name="AppTheme.AppBarOverlay" parent="ThemeOverlay.AppCompat.Dark.ActionBar">
<item name="android:textColorPrimary">@android:color/darker_gray</item>
</style>
Nota: Isso altera a cor do título e também os títulos de quaisquer itens de menu exibidos na ActionBar.