A maneira simples de fazer isso é por comando
adb install example.apk
e se você deseja segmentar o dispositivo de conexão, pode adicionar o parâmetro "-d"
adb install -d example.apk
se você tiver mais de um dispositivo / emulador conectado, receberá este erro
adb: erro: falha na conexão: mais de um dispositivo / emulador - aguardando dispositivo - erro: mais de um dispositivo / emulador
para evitar que você possa listar todos os dispositivos pelo comando abaixo
adb devices
você obterá resultados como abaixo
C:\Windows\System32>adb devices
List of devices attached
a3b09hh3e device
emulator-5334 device
escolheu um desses dispositivos e adicione parâmetro ao comando adb como "-s a3b09hh3e", conforme abaixo
adb -s a3b09a6e install example.apk
Também como dica, se o caminho do apk for longo e tiver espaços, basta adicioná-lo entre aspas duplas, como
adb -s a3b09a6e install "c:\my apk location\here 123\example.apk"