REST não tem um formato de data recomendado. Na verdade, tudo se resume ao que funciona melhor para o usuário final e o sistema. Pessoalmente, gostaria de seguir um padrão como o que você tem para ISO 8601 (codificado por url).
Se não ter feio URI é uma preocupação (por exemplo, não incluindo a versão codificada url :
, -
,
em que você URI) e endereçamento (humana) não é tão importante, você também pode considerar tempo de época (por exemplo http://example.com/start/1331162374
). O URL parece um pouco mais limpo, mas você certamente perde a legibilidade.
Esse /2012/03/07
é outro formato que você vê muito. Você poderia expandir isso, suponho. Se você seguir esse caminho, certifique-se de estar sempre no horário GMT (e deixe isso claro em sua documentação) ou talvez queira incluir algum tipo de indicador de fuso horário.
Em última análise, tudo se resume ao que funciona para sua API e seu usuário final. Sua API deve funcionar para você, não para ela ;-).