No momento, parece que você não pode, mas a fundação aparentemente planeja vender câmeras que você pode conectar no futuro (ou pelo menos elas foram no ano passado):
Normalmente, a câmera requer duas interfaces, a porta CSI 2 ou CCP 2 para os dados de imagem provenientes da câmera e o I2C para realmente dizer à câmera o que fazer.
No próximo ano, a fundação estará vendendo uma câmera que você poderá conectar diretamente - no momento em que a porta CSI estiver bastante inutilizável sem uma câmera já suportada - eles precisam de drivers na GPU que não possam ser gravados 'em casa'.
Há também a questão de obter os dados da câmera no Arm Linux Land a partir da GPU.
Tudo isso será resolvido quando a câmera proposta chegar no próximo ano.
Enquanto isso, você pode usar uma câmera USB.