Depende de quanto o montador você deseja escrever. Se você deseja escrever apenas pequenos trechos incorporados no código C, gccé realmente o que você está procurando. Exemplos de como usar a asmdiretiva em C, consulte a referência inline asm em: ARM GCC Inline Assembler Cookbook
Se, por outro lado, você quiser escrever mais do que apenas pequenos trechos, será melhor usar um montador completo. Este estará disponível como qualquer as, gasou ambas (alias).
E, finalmente, você precisará aprender um pouco sobre o conjunto de instruções do ARM. Há uma referência útil no: Manual de referência técnica do ARM1176JZF-S .
NB Lembre-se de que o RPi suporta apenas instruções armv6 - portanto, não tente usar nada do armv7
Boa sorte!! :)