tl; dr: Os modelos com orifícios na placa de circuito impresso são feitos para parafusos M2.5 (ou UNC 3-48) e um comprimento adequado ao gabinete ou à respectiva contraparte.
O Pi 1 B + contém quatro orifícios de montagem M2.5 - supostamente perfurados a 2,75 +/- 0,05 mm. Esta informação é retirada do "Raspberry Pi B + Mechanical Schematic" (desenho oficial de J. Adams, 07/03/2014, disponível na RS Components).
Pi 1 B (rev 2) contém dois orifícios de montagem M2.5 (como derivados de medições próprias, o diâmetro é de aproximadamente 2,8 mm). Consulte também http://www.raspberrypi.org/upcoming-board-revision/ que descreve a existência de orifícios perfurados de 2,9 mm de diâmetro para parafusos M2.5.
Pi 1 B (rev 1) não possui orifícios de montagem.
O Pi 1 A compartilha o layout da placa com o Pi 1 B (sugerido pelo TomG e suportado pelas fotos disponíveis).
Adendo (pelo comentário do jmb, obrigado!):
https://www.raspberrypi.org/documentation/hardware/raspberrypi/mechanical/ agora possui desenhos mecânicos para o Pi 3, Pi 3A +, Pi 3B +, o Zero (v1.2), Pi 1B + disponível. Eles mostram o tamanho e a posição dos furos, bem como o contorno da placa e a posição do conector. Todos esses modelos compartilham os orifícios de 2,75 mm.