Perguntas com a marcação «particle-filter»

Entendo o princípio básico de um filtro de partículas e tentei implementá-lo. No entanto, fiquei pendurado na parte de reamostragem. Teoricamente falando, é bastante simples: a partir do conjunto de partículas antigo (e ponderado), desenhe um novo conjunto de partículas com substituição. Enquanto isso, favorece as partículas que têm pesos …

24 localization  particle-filter 

Pelo que li até agora, parece que um filtro de partículas Rao-Blackwellized é apenas um filtro de partículas normal usado depois de marginalizar uma variável de: p ( rt, st| yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Não tenho muita certeza dessa conclusão, então gostaria de saber as diferenças precisas entre esses dois tipos …

13 slam  particle-filter 

Estou fazendo SLAM com um robô de tração diferencial de quatro rodas (tração nas duas rodas) dirigindo por algum corredor. O corredor não é plano em todos os lugares. E o robô gira girando no lugar, depois viajando na direção resultante. O algoritmo SLAM não precisa ser executado online. O …

8 kalman-filter  slam  particle-filter 

Suponha que eu tenha um filtro de partículas que contenha um estado de atitude (usaremos um quaternário de unidade do corpo para a estrutura da terra para esta discussão) .qebqbe\mathbf{q}_b^e Quais métodos devem ou não ser usados ​​para reamostragem? Muitos esquemas de reamostragem (por exemplo, este artigo ) parecem exigir …

8 particle-filter  pose