Como faço para que todos os URLs sejam executados em um único arquivo PHP?

Como os sistemas MVC em que os URLs estão nessas formas forçam todas as solicitações por meio de um único arquivo index.php?

http://www.example.com/foo/bar/baz
http://www.example.com/goo/car/caz/SEO-friendly-name-of-the-object
http://www.example.com/hey/you

Edição: Quando tento reescrever as regras abaixo, recebo este erro:

[error] [client 127.0.0.1] Invalid URI in request GET / HTTP/1.1
[error] [client 127.0.0.1] Invalid URI in request GET /abc HTTP/1.1

EDIT: Ah, este é o conteúdo completo do /index.php. Quando removo as regras de reescrita, ela gera '/' ou '/index.php' ou recebo um 404 para qualquer outra coisa.

<?php
echo htmlspecialchars($_SERVER['REQUEST_URI']);
?>

RESOLVIDO: Adicionei um / na frente do index.php na regra de reescrita e funcionou:

RESOLVIDO NOVAMENTE: Acontece que o / era necessário apenas porque eu estava executando o 2.2.4. Quando atualizei para o 2.2.11, o / não era mais necessário.

Se você estiver usando o Apache, use reescritas via mod_rewrite:

RewriteEngine on
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ /index.php?q=$1 [L,QSA]

Isso reescreverá seus URLs para »index.php? Q = foo / bar / baz« de forma transparente.

As linhas 2. e 3. informam ao mecanismo de reescrita para não reescrever a URL se apontar para um arquivo ou diretório existente. É necessário ter acesso a arquivos reais fornecidos pelo servidor httpd.

O código abaixo usa o mod_rewrite do Apache para reescrever todos os URLs que não apontam para um arquivo ou diretório físico a ser mapeado para index.php. O resultado final será:

http://www.example.com/index.php/foo/bar/baz
http://www.example.com/index.php/goo/car/caz/SEO-friendly-name-of-the-object
http://www.example.com/index.php/hey/you

Regra de reescrita:

RewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ index.php/$1 [PT,L,QSA]

Explicação:

RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d

Ambas as linhas acima determinam que esta regra não se aplica a arquivos regulares (-f) ou diretórios (-d).

RewriteRule ^(.*)$ index.php/$1 [PT,L,QSA]

Mais informações sobre como criar regras mod_rewrite podem ser obtidas no site da Apache: http://httpd.apache.org/docs/2.2/mod/mod_rewrite.html .