Aqui está uma versão do comando ds que achei mais útil, principalmente se você tiver uma estrutura complexa de OU e não necessariamente souber o nome distinto completo do grupo.
dsquery group -samid "Group_SAM_Account_Name" | dsget group -members -expand
ou se você conhece o CN do grupo, geralmente o mesmo que o ID do SAM, citado no caso de haver espaços no nome:
dsquery group -name "Group Account Name" | dsget group -members -expand
Conforme declarado nos comentários, por padrão, os comandos ds * (dsquery, dsget, dsadd, dsrm) estão disponíveis apenas em um controlador de domínio. No entanto, você pode instalar o pacote Admin Tools a partir das Ferramentas de Suporte na mídia de instalação do Windows Server ou baixá-lo no site de Download da Microsoft.
Você também pode executar essas consultas usando o PowerShell. O PowerShell já está disponível como um recurso instalável para Server 2008, 2008 R2 e Windows 7, mas você precisará fazer o download do WinRM Framework para instalá-lo no XP ou Vista.
Para obter acesso a qualquer cmdlets específico do AD no PowerShell, você também precisará executar pelo menos uma das seguintes instalações: