Usei as informações aqui, mas reduzi-as apenas às informações necessárias para satisfazer o navegador.
arquivo de opção de extensões x509 v3:
echo "subjectAltName = @alt_names
[alt_names]
DNS.1 = www.example.com" > v3.ext
Arquivo de Chaves Externo:
openssl genrsa -out www.example.com.key 2048
Solicitação de assinatura da CA: (assume que você possui a chave e o certificado da CA)
openssl req -new -key www.example.com.key -subj "/CN=www.example.com" -out www.example.com.csr
Assine a solicitação para criar o certificado e inclua os dados da extensão x509:
openssl x509 -req -in www.example.com.csr -CA ca.example.com.crt -CAkey ca.example.com.key -CAcreateserial -out www.example.com.crt -days 500 -sha256 -extfile v3.ext