Perguntas com a marcação «kalman-filters»

O algoritmo de filtro Kalman funciona da seguinte maneira Inicializar x 0 | 0 e P 0 | 0 .x^0 | 0 0x^0 0|0 0 \hat{\textbf{x}}_{0|0}P0 | 0 0P0 0|0 0\textbf{P}_{0|0} Em cada iteraçãok = 1 , … , nk=1,...,nk=1,\dots,n Prever Previsto (a priori) estado estimativa x k | k …

30 kalman-filters 

Obrigado a todos que postaram comentários / respostas à minha consulta ontem ( Implementando um filtro Kalman para posição, velocidade, aceleração ). Eu estive analisando o que foi recomendado e, em particular, (a) o exemplo da Wikipedia em uma posição dimensional e velocidade e também em outro site que considera …

24 kalman-filters 

Eu sempre vejo o filtro Kalman usado com esses dados de entrada. Por exemplo, as entradas são geralmente uma posição e a velocidade correspondente: ( x , dxdt)(x,dxdt) (x, \dfrac{dx}{dt}) No meu caso, só tenho posições e ângulos 2D em cada momento da amostra: PEu( xEu, yEu)e( α1, α2, α3)PEu(xEu,yEu)e(α1,α2,α3) …

19 filters  adaptive-filters  kalman-filters 

Meu sistema é o seguinte. Eu uso a câmera de um dispositivo móvel para rastrear um objeto. Nesse rastreamento, recebo quatro pontos 3D que projeto na tela, para obter quatro pontos 2D. Esses 8 valores são meio barulhentos, devido à detecção, então eu quero filtrá-los para tornar o movimento mais …

17 filters  kalman-filters  state-space 

Eu apreciaria muito uma explicação intuitiva para o rastreamento (visual) com filtros Kalman. o que eu sei: Etapa de previsão: Estado dinâmico do sistema : local de destino no momento txtxt\mathbf x_tttt Medição : a imagem no tempo índice t (??)ztzt\mathbf z_tttt Com base em imagens / medidas quero prever …

17 computer-vision  kalman-filters  tracking 

Eu li a descrição do filtro Kalman, mas não sei ao certo como ele se encaixa na prática. Parece ser voltado principalmente para sistemas mecânicos ou elétricos, pois deseja transições de estado lineares e que não é útil para detectar anomalias ou localizar transições de estado pelo mesmo motivo (ele …

17 kalman-filters  adaptive-algorithms 

Em seu capítulo sobre filtros Kalman, meu livro de DSP afirma, aparentemente do nada, que o filtro estacionário Kalman para um sistema { x ( t + 1 )y( T )= A x ( t ) + w ( t )= Cx ( t ) + v ( t ){x(t+1)=UMAx(t)+W(t)y(t)=Cx(t)+v(t)\begin{cases} …

14 kalman-filters 

Ou seja, se você tem como variáveis ​​de estado posição ( p ) e velocidade ( v ), e eu faço medições de baixa frequência de p , isso também me fornece indiretamente informações sobre v (já que é a derivada de p ). Qual é a melhor maneira de …

13 filters  kalman-filters  estimation  measurement  bayesian-estimation 

Estou aprendendo o Kalman Filter por uma semana agora. Acabei de descobrir que o EKF (filtro estendido de Kalman) pode ser mais apropriado para o meu caso. Suponhamos que eu esteja aplicando o KF / EKF para o variômetro (o dispositivo que informa aos aviões e paraquedistas qual é a …

13 kalman-filters 

Deseja melhorar este post? Forneça respostas detalhadas para esta pergunta, incluindo citações e uma explicação de por que sua resposta está correta. Respostas sem detalhes suficientes podem ser editadas ou excluídas. Eu sou totalmente novo no filtro Kalman. Eu tive alguns cursos básicos em probabilidade condicional e álgebra linear. Alguém …

12 kalman-filters  statistics  linear-algebra 

Isso é simples, pensei, mas minha abordagem ingênua levou a um resultado muito barulhento. Eu tenho este exemplo de tempos e posições em um arquivo chamado t_angle.txt: 0.768 -166.099892 0.837 -165.994148 0.898 -165.670052 0.958 -165.138245 1.025 -164.381218 1.084 -163.405838 1.144 -162.232704 1.213 -160.824051 1.268 -159.224854 1.337 -157.383270 1.398 -155.357666 1.458 …

11 kalman-filters  estimation 

Qual é o significado das matrizes de covariância de ruído na estrutura do filtro Kalman? Estou me referindo a: matriz de covariância Q do ruído do processo , e matriz de covariância R de medição a qualquer momento, passo t. Como interpreto essas matrizes? O que eles representam? Eles falam …

11 filters  noise  kalman-filters  tracking 

Primeiro de tudo, é a primeira vez que tento fazer um filtro Kalman. Anteriormente, postei a pergunta a seguir Filtre o ruído e as variações dos valores de velocidade no StackOverflow, que descrevem o plano de fundo desta publicação. Este é um exemplo típico de valores que estou tentando filtrar. …

10 filters  algorithms  kalman-filters 

Eu usei filtros Kalman para várias coisas no passado, mas agora estou interessado em usar um para rastrear posição, velocidade e aceleração no contexto de rastreamento de posição para aplicativos de smartphone. Parece-me que este deve ser um exemplo de livro de texto de um filtro Kalman linear simples, mas …

9 kalman-filters 

Para um modelo de estado-espaço linear com ruídos estaduais e saída de Gauss independentes e palpite perfeito para estado inicial, fazer estimativas de Kalman ter as seguintes propriedades: E(x^k|k−xk)=0E(x^k|k−xk)=0 E(\hat{x}_{k|k} - x_k) = 0 OndePk|k=Var(x^k|k−xk), or Var(x^k|k), or Var(xk)?Pk|k=Var(x^k|k−xk), or Var(x^k|k), or Var(xk)? P_{k|k} = Var(\hat{x}_{k|k} - x_k),\text{ or }Var(\hat{x}_{k|k}),\text{ …

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