O estado das interfaces REST conduzidas a partir de algo que não seja um navegador interativo não é muito bom. HATEOAS é um princípio legal, mas leva a interfaces muito fortemente orientadas para as pessoas e tende a levar o ônus da interface do usuário a ser colocada no desenvolvedor de serviços (que geralmente está bastante ocupado fazendo o serviço em si).
A própria WADL não é muito boa; ele realmente não captura o suficiente da semântica do serviço para possibilitar a criação de ferramentas. Obviamente, esse é um problema difícil em geral. O WSDL também raramente expõe informações suficientes, e isso teve muito mais esforço no problema (é possível anexar informações suficientes, mas quase ninguém o faz).
No entanto, está dizendo que um colega meu passou meses trabalhando em uma biblioteca que usa uma interface REST para um serviço, e a interface descrita pelo WSDL para o mesmo serviço [*] foi usada automaticamente para quase a mesma qualidade em segundos; o resto do caminho foi sobre um dia de aulas de embrulho. Meu palpite (baseado em um tamanho de amostra limitado) é que você não pode se livrar de toda fragilidade em um serviço complexo, porque a semântica do serviço evoluirá inevitavelmente ao longo do tempo e que o REST é melhor na interface de humanos, enquanto o SOAP é melhor para bibliotecas de interface (há boas ferramentas de cliente WSDL / SOAP para quase todos os idiomas importantes). A menos que você tenha o luxo de fazer as duas coisas, qual delas focar deve depender do conjunto de clientes mais importante para você.
Eu não colocaria muito esforço na WADL, mas se sua estrutura REST a produzir para você (o Apache CXF faz isso), não haverá um motivo específico para não fornecê-la. Qualquer pessoa que queira utilizar seu código com ferramentas desejará WSDL + SOAP.
[*] Como autor do serviço em questão, posso dizer com certeza que ambas as interfaces suportaram as mesmas operações - havia um modelo abstrato subjacente comum - e em um estilo "natural" para os dois tipos de interface. No lado do serviço, definitivamente era o caso de algumas coisas serem mais fáceis com o REST e outras com o SOAP.