Em que o software do Mars Curiosity Rover está incorporado?


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O veículo espacial Mars Curiosity pousou com sucesso, e um dos vídeos promocionais "7 minutos de terror" se gabava de haver 500.000 linhas de código. É um problema complicado, sem dúvida. Mas isso é muito código, certamente houve um grande esforço de programação por trás dele. Alguém sabe alguma coisa sobre este projeto? Só posso imaginar que seja algum tipo de C. incorporado


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Por que alguém assumiria que há apenas um idioma envolvido no projeto?
Rig

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Bom ponto, com certeza, provavelmente tem uma variedade de tecnologias associadas a ele. Eu quero saber mais sobre tudo isso :)
InfinitiesLoop

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Qual parte? A nave espacial? O Vagabundo? Instrumentos? O sistema terrestre? Como outros comentários indicam, provavelmente existem vários idiomas usados ​​nos diferentes componentes. Não está fora de questão que o assembler tenha sido usado por alguns dos componentes críticos do tempo.
GreenMatt

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Para ser sincero, quando vi a figura de 500kloc, me peguei pensando "Only?" Poderia ter sido realista se tivesse sido Haskell, mas depois de ler um pouco sobre projetos anteriores e suas linguagens de baixo nível, isso parecia muito baixo. Os 2,5 milhões de códigos de loc C citados abaixo são mais confiáveis.
Philip Kamenarsky

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Uma pergunta mais interessante que "em que idioma?" é "com qual processo?" . É o processo que faz a diferença, e a NASA vem usando rigorosamente há décadas.
dmckee

Respostas:


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Está executando 2,5 milhões de linhas de C em um processador RAD750 fabricado pela BAE . O JPL tem um pouco mais de informação, mas suspeito que muitos dos detalhes não foram divulgados. Parece que os scripts de teste foram escritos em Python.

O sistema operacional subjacente é o VxWorks RTOS da Wind River . O RTOS em questão pode ser programado em C, C ++, Ada ou Java. No entanto, apenas C e C ++ são padrão para o sistema operacional, Ada e Java são suportados por extensões. Wind River fornece uma quantidade enorme de detalhes sobre os comos e porquês do VxWorks .

O chipset subjacente é quase absurdamente robusto . Suas especificações podem não parecer muito no começo, mas é permitido ter uma e apenas uma "tela azul" a cada 15 anos. Tenha em mente que isso está sendo bombardeado por radiação que mataria um humano muitas vezes. No espaço, a robustez vence com a velocidade. Obviamente, robustez como essa tem um custo. Nesse caso, são de US $ 200.000 a US $ 500.000.

Um programador Erlang fala sobre os recursos dos computadores e da base de código no Curiosity.


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Padrões de codificação da linguagem JPL C, especificamente para ambientes incorporados, em vez de "software básico", como eles chamam. lars-lab.jpl.nasa.gov/JPL_Coding_Standard_C.pdf
Patrick Hughes

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@ Dynamic: É uma missão tão importante que a NASA não arriscaria. Humanos escrevendo montagem cometem mais erros, isso é um fato medido.
MSalters 6/08/12

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Código C compilado é código de máquina, linguagem assembly é código de máquina, não vejo a diferença. Não há uma grande diferença de desempenho quando você se dedica a isso.
Ramhound 6/08/12

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A NASA é extremamente cuidadosa com seu código. Tudo (TUDO) é feito primeiro nas especificações e é repetidamente revisado, verificado e refinado. Quando é colocado no fluxo do código de vida, é quase um recorte e colagem da referência das especificações. Os scripts de teste recebem pelo menos tanta atenção quanto o código e não são permitidos truques de código 'chamativos' ou inteligentes, a menos que sejam criticamente necessários.
Stefan

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@Amarghosh: sim, e ver o quão bem os seus trabalhos de telefone celular quando ele passa por um ambiente de alta radiação, tais como espaço :)
Whatsisname

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O código é baseado no MER ( Spirit and Opportunity ), que foi baseado em seu primeiro lander, MPF ( Sojourner ). São 3,5 milhões de linhas de C (muitas delas geradas automaticamente), rodando em um processador RA50 fabricado pela BAE e pelo sistema operacional VxWorks . Mais de um milhão de linhas foram codificadas manualmente.

O código é implementado como 150 módulos separados, cada um executando uma função diferente. Módulos altamente acoplados são organizados em componentes que abstraem os módulos que contêm e "especificam uma função, atividade ou comportamento específico". Esses componentes são organizados em camadas e "não há mais de 10 componentes de nível superior".

Fonte: Palestra de Benjamin Cichy no Workshop de Software de Voo Espacial (FSW-10) de 2010 , slides, áudio e vídeo (começa com a visão geral da missão, discussão de arquitetura no slide 80).


Alguém no Hacker News perguntou: "Não tenho certeza do que significa que a maioria do código C é gerado automaticamente. De quê?"

Não tenho 100% de certeza, embora provavelmente exista uma apresentação separada naquele ano ou em um ano diferente que descreva o processo de geração automática. Eu sei que esse era um tópico popular em geral na conferência FSW-11.

Simulink é uma possibilidade. É um componente do MATLAB popular entre os engenheiros mecânicos e, portanto, a maioria dos engenheiros de navegação e controle, e permite que eles 'codifiquem' e simulem coisas sem pensar que estão codificando.

A programação baseada em modelo é definitivamente algo que a indústria está lentamente se conscientizando, mas eu não sei o quão bem ela está pegando no JPL ou se eles escolheriam usá-lo quando o projeto foi iniciado.

A terceira e mais provável possibilidade é para o código de comunicação. Em todos os sistemas espaciais, você precisa enviar comandos para o software de vôo a partir do software de solo e receber telemetria do software de vôo e processá-lo com o software de solo. Cada pacote de comando / telemetria é uma estrutura de dados heterogênea e é necessário que os dois lados trabalhem exatamente da mesma definição de pacote e formate o pacote para que seja formatado corretamente de um lado e analisado do outro lado. Isso envolve acertar várias coisas, incluindo tipo de dados, tamanho e endianness (embora o último seja geralmente algo global; você pode ter vários processadores integrados com endianness diferente).

Mas isso é apenas a superfície. Você precisa de muito código repetitivo de ambos os lados para lidar com coisas como log, validação de comando / telemetria, verificação de limite e tratamento de erros. E então você pode fazer coisas mais sofisticadas. Digamos que você tenha um comando para definir um valor de registro de hardware e esse valor seja enviado de volta na telemetria em um pacote específico. Você pode gerar software de solo que monitora esse ponto de telemetria para garantir que, quando esse valor de registro for definido, eventualmente a telemetria seja alterada para refletir a alteração. E, é claro, alguns pontos de telemetria são mais importantes que outros (por exemplo, a corrente principal do barramento) e são designados para descer em vários pacotes, o que envolve cópias extras no lado do vôo e desduplicação de dados no lado do solo.

Com tudo isso, é muito mais fácil (na minha opinião) escrever uma coleção de arquivos de texto estáticos (em XML, CSV ou algum DSL / o que você tem), executá-los através de um script Perl / Python e pronto! Código!

Como não trabalho na JPL, não posso fornecer nenhum detalhe que não esteja no vídeo, com uma exceção. Ouvi dizer que o código C gerado automaticamente é escrito por scripts Python, e a quantidade de codificação automática em um projeto varia muito, dependendo de quem é o líder do FSW.


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Isso pode lançar alguma luz sobre Wind River, o empreiteiro que fabrica o VxWorks: windriver.com/news/press/pr.html?ID=10901 Eu li que a NASA tem uma equipe de pessoas cujo trabalho é encontrar tantos bugs quanto eles podem no código do sistema de controle escrito por outra equipe. A equipe de busca de bugs é recompensada pelos bugs que eles encontram e são realmente muito bons em encontrar bugs misteriosos. Quando um bug é encontrado, é feita uma análise do tipo 5Y para descobrir como o processo de desenvolvimento de software pode ser aprimorado para eliminar a possibilidade de erros semelhantes no futuro. Um processo muito meticuloso e caro.
Jim Raden

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@JimRaden Quando o custo direto da falha de uma sonda varia de centenas de milhões a bilhões de dólares e vários anos (se houver) para uma tentativa de refazer a extrema paranóia no controle de qualidade é justificada. Os custos indiretos na forma de dezenas / centenas de estudantes de pós-graduação perdendo anos de trabalho e tendo que reiniciar seu trabalho de doutorado e vários novos professores que contavam com dados dele para fornecer suas pesquisas sobre a trajetória de posse é outro grande golpe, mas muito mais difícil de resolver. quantificar do que os itens de linha no orçamento da NASA.
Dan Neely

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Do que o C foi gerado automaticamente? Por favor, diga-me que não era o Simulink. :-)
William Payne

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@William Payne A nota principal afirma que algumas são rotinas de codificação / decodificação de protocolo geradas automaticamente (para comunicação com a Terra), geradas por programas python a partir de descrições XML.
nºs

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Gerar código automagicamente a partir de ICDs é bem legal. Eu gosto da ideia! Eu teria usado YAML em vez de XML, no entanto. :-)
William Payne
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