Passei um pouco lendo os primeiros capítulos de Koller & Friedman e não fiquei satisfeito com isso como um texto introdutório. Em várias ocasiões, o livro fornece um exemplo motivador, mas o exemplo não pode ser entendido sem material de apoio mais adiante neste capítulo. Esse tipo de exposição funciona para mim apenas se o exemplo disser explicitamente que material futuro será relevante; caso contrário, os exemplos são apenas magia incompreensível.
Dito isto, é um tomo robusto e provavelmente uma excelente referência para os praticantes.
Um aluno pode ter mais sorte com o napolitano, "Learning Bayesian Networks".