Isso é realmente possível. Confira a documentação de Volumes Favoritos e Volumes Favoritos do Sistema.
Parece que você deseja os volumes favoritos do sistema que descriptografam a unidade D: durante a inicialização. Observe que isso exige que as duas unidades tenham a mesma senha. Aqui estão os links para a documentação detalhada.
https://www.veracrypt.fr/en/System%20Favorite%20Volumes.html
https://www.veracrypt.fr/en/Favorite%20Volumes.html
Aqui está como você faz um volume um favorito do sistema:
Monte o volume (na letra da unidade na qual você deseja que seja montado sempre).
Clique com o botão direito do mouse no volume montado na lista de unidades na janela principal do VeraCrypt e selecione 'Add to System Favorites'.
A janela System Favorites Organizer deve aparecer agora. Nessa janela, ative a opção 'Montar volumes favoritos do sistema quando o Windows for iniciado' e clique em OK.