A resposta é: SIM e NÃO, depende da situação.
Ter uma bateria totalmente carregada e o laptop conectado não é prejudicial, porque assim que o nível de carga atinge 100%, a bateria para de receber energia de carregamento e essa energia é desviada diretamente para o sistema de alimentação do laptop.
No entanto, há uma desvantagem em manter a bateria no soquete quando o laptop é conectado, mas apenas se ele estiver sofrendo de aquecimento excessivo causado pelo hardware do laptop.
Assim:
Em um uso normal, se o laptop não esquentar (CPU e disco rígido em torno de 40ºC), a bateria deve permanecer no soquete do laptop;
Em um uso intensivo que leva a uma grande quantidade de calor produzido (por exemplo, jogos), a bateria deve ser removida do soquete para evitar aquecimento indesejado.
O calor, entre o fato de ter 100% de carga, é o grande inimigo da bateria de lítio e não do plugue, como muitos podem pensar.