Respostas:
!(foobar) trabalha em bash, não em sh; ainda é isso que sh em Jenkins faz:
Executa um script de shell Bourne, geralmente em um nó Unix. […] O shell padrão do sistema será executado, usando o
-xebandeiras
Então usa sh ao invés de bash. O comando permite que você use um shebang embora. Eu acredito que isso fará com que seu comando seja interpretado por Bash (ajuste o shebang se necessário):
sh '''#!/bin/bash
rm -rf ./path/to/folder/!(foobar)
'''