Respostas:
Clique com o botão direito do mouse em uma guia existente e selecione Undo Close Tab
.
O atalho de teclado é o mesmo: Ctrl+ Shift+ T. (Mac OS X é ⌘+ Shift+ T.)
Ctrl
+ Shift
+ T
não funciona no Firefox 29. Acho que eles mudaram esse atalho.
Em vez de um atalho, você pode querer usar um botão. Nesse caso, você precisa de um complemento. Como já foi mencionado, existe o "Tab Mix Plus", que possui esse recurso. Além disso, aqui estão outros complementos do Firefox com esse botão:
Eu também uso Ctrl+ F12, mas não consigo descobrir se é um padrão do Firefox ou de um complemento.