Como o lexu mencionou, o que você deseja é normalmente chamado de "modo de quiosque". Que eu saiba, o Firefox não inclui a funcionalidade do modo quiosque interno (acho que apenas o IE a inclui na versão base), mas está disponível em alguns plugins diferentes do Firefox.
O R-Kiosk é talvez o mais popular. Eu o usei antes em um dos meus trabalhos anteriores com uma configuração do Firefox 3.x, mas não o tenho testado há alguns anos, por isso não conheço a compatibilidade e a funcionalidade com navegadores mais recentes. Ele afirma que funciona através das versões mais recentes do Firefox.
O outro bastante popular é o FF Fullscreen, que eu não tentei, mas não parece ser um modo de quiosque completo que impede os usuários de acessar a área de trabalho, mas apenas uma tela cheia sem o modo de barras de ferramentas, que pode ser o que você está procurando de qualquer maneira. Sua pergunta não indica se você deseja ou não impedir que os usuários cheguem à área de trabalho.