Os primeiros computadores usavam cartões perfurados ou luzes. A Wikipedia diz para ENIAC :
um perfurador de cartão IBM foi usado para saída
O artigo alemão da Wikipedia sobre o Z3 de Zuse (o primeiro aparelho que pode ser chamado de computador) diz:
einer Tastatur mit Lampenfeld for Ein- und Ausgabe von Zahlen und manuelle Steuerung von Berechnungen
Isso significa: tinha um teclado com luzes para entrada e saída (os programas eram lidos em cartões perfurados, como NobbZ disse ).
À medida que os computadores se tornaram mais comuns, eles usavam frequentemente os teletipos já existentes , o que significa que a saída era feita através da impressão de texto em papel. Até hoje, o Unix-Terminal emula até certo ponto teletipos.
EDIT: Você perguntou especificamente sobre PCs. Os primeiros PCs surgiram nos anos 50 e tinham diferentes métodos de saída. O IBM 610 usava um teclado para entrada e uma máquina de escrever elétrica para saída. Além disso, alguns outros PCs antigos usavam impressoras, como o Olivetti Programma 101 . O Simon ou o Kenbak-1 usavam lâmpadas para saída.
Os monitores parecem surgir 20 anos depois, nos anos 70. Um dos primeiros modelos com monitor é o Datapoint 2200, de 1970. E, naturalmente, o marco Xerox Alto .
Mais informações sobre a história dos PCs na Wikipedia (como de costume).