Se você puder fazer o ssh no computador intermediário, deverá poder ssh nos outros computadores (pense nisso como etapas). Se você não quiser fazer nada no computador intermediário (use-o apenas para passar pelo firewall), poderá pular a criação de um shell usando o -tparâmetro ssh:
ssh user@internet-facing-computer.com -t ssh user@computer1.local.network
Este comando solicitará as duas senhas (se estiver usando autenticação baseada em senha) nos dois computadores cada vez que você estabelecer a conexão.
Se você precisar fazer login nos outros computadores com mais frequência, poderá estabelecer o encaminhamento de porta local:
ssh user@internet-facing-computer.com -N -L 3333:192.168.1.1:22
Isso estabelece um encaminhamento de porta da porta 3333 do laptop local para a porta 22 no computador na rede local em 192.168.1.1. Você precisa usar o endereço IP porque não tem acesso ao DNS local.
Em uma nova janela do terminal, você pode conectar-se agora ao computador atrás do firewall:
ssh user@localhost -p 3333
Você pode usar essa abordagem para estabelecer o encaminhamento de porta local para cada um dos computadores com firewall. Certifique-se de usar portas locais diferentes para cada uma delas (por exemplo, 3334, 3335).