A resposta do servidor geralmente possui um Last-Modifiedcampo, você pode verificá-lo sem fazer o download do arquivo. Não há necessidade de usar -X HEAD, há uma opção especial -Ipara isso ( -ssuprime a saída do progresso) :
curl -sI http://example.com/bar/example.pdf | grep -i Last-Modified
Também no meu caso não há curl instalado (estou fazendo um script para um dispositivo incorporado) , apenas wget. O caminho com o wget é:
wget --server-response --spider http://example.com/bar/example.pdf 2>&1 | grep -i Last-Modified
Os --server-responsecabeçalhos de impressão e a --spideropção obrigam a não fazer o download de páginas, mas a verificar sua existência.