Consegui resolver isso usando a Edit paths by nodes
ferramenta. Vou mostrar como lidei com uma extremidade única, mas a operação deve funcionar para qualquer forma com uma borda plana. Começando com uma forma como esta:
Selecione a Edit paths by nodes
ferramenta e selecione sua forma. Se o final da sua forma for plana, ele deverá ter dois nós, um para cada canto. Selecione esses nós e clique no Insert new nodes into selected segments
botão: Isso adicionará um terceiro nó entre os dois nós no final e será algo parecido com isto:
Agora que temos um nó no meio, podemos fazer nossos cantos arredondados. Apenas selecione o nó e afaste-o para criar um ponto, como este:
Certifique-se de usar Ctrl + arrastar para arrastar em uma linha reta. Agora que temos um ponto que precisamos para permitir que o nó a ser suavizadas, e é aí que o Make selected nodes symmetric
botão vem em: . Isso adiciona alguns identificadores ao nó para nos permitir alterar a forma do nó. Isso parecerá assim:
Agora basta ajustar as alças (mantendo pressionada a tecla Ctrl para manter tudo reto) para obter a redondeza desejada: