Qualquer tipo de multicast / broadcast via Wi-Fi será lento porque o Wi-Fi exige que os multicasts e as transmissões sejam enviadas a uma velocidade de transmissão do tipo "menor denominador comum".
O UDP não tem nada a ver com isso. A única razão pela qual o UDP é mencionado é porque o UDP é capaz de ser multicast ou broadcast. O TCP, em contraste, é estritamente ponto-a-ponto; só pode ser unicast. Então não é uma coisa UDP vs. TCP, é uma coisa multicast / broadcast vs. unicast.
Unicast de qualquer tipo (TCP, UDP ou outro) provavelmente serão transmitidos via Wi-Fi a taxas muito mais altas do que multicasts ou broadcasts de qualquer tipo.
Boas implementações 802.11n ou 802.11ac podem atingir throughputs unicast TCP de 70% ou até mesmo 80% da taxa PHY. É claro que as taxas de PHY podem variar muito dependendo de quais tipos de 802.11n ou 802.11ac seus APs e clientes suportam, quão limpo é o canal, as distâncias envolvidas, etc.
O 802.11g e anterior não suportam agregação de quadros e, portanto, não são tão eficientes. Eles costumam ter um pouco menos de 50% de eficiência, ou talvez um pouco mais de 50%, se suportarem uma forma proprietária de pseudo-agregação de quadros ("frame bursting").
Em todos os casos, os unicasts UDP podem obter uma eficiência percentual maior do que o TCP porque, embora o TCP seja projetado o mais rápido possível sem aumentar o congestionamento, os protocolos baseados em UDP podem tentar ir o mais rápido possível, mesmo se piorarem o congestionamento. Assim, até mesmo uma pilha TCP bem implementada e bem ajustada pode ocasionalmente retroceder diante do congestionamento e da perda de pacotes, enquanto o UDP será executado continuamente.
Se você tiver equipamentos 802.11n ou 802.11ac de alta qualidade e não estiver obtendo uma eficiência de 70 a 80% (ou seja, throughputs TCP-sobre-IPv4 de 70 a 80% da taxa 802.11 PHY obtida com o seu RF condições), então você provavelmente tem uma pilha TCP com bugs ou precisa fazer algum ajuste TCP. O ajuste do tamanho da janela TCP é a primeira coisa a se olhar. Considere definir um tamanho de janela TCP de 2 MiB.