Seu yukata veio com shorts (calças curtas)? Nesse caso, não há problema, apenas use-os.
Lembre-se de que os yukatas são efetivamente pijamas e ninguém quer realmente ver sua roupa de baixo ou se preocupar com o fato de você estar "comandando" (sem roupas de baixo ou roupas íntimas sob o seu yukata). Isso é verdade para mulheres e homens. É muito fácil o yukata ser acidentalmente desfeito, mesmo que esteja bem amarrado.
Se o seu não veio com shorts, você pode usar outro par de shorts, shorts de bicicleta, calças de yoga, calças justas ou qualquer outra coisa que você tenha.
TLDR; os estrangeiros podem se safar muito, mas não preocupam as pessoas com o comando debaixo do yukata.