A Rainbow Bridge é uma passagem de fronteira terrestre entre o Canadá e os EUA. Não há facilidades para atravessá-lo sem sair de um país e entrar no outro; portanto, você precisará de qualquer status legal necessário para entrar no outro país - o que obviamente depende da sua cidadania.
Se você é um cidadão canadense ou americano, normalmente não precisa de um visto, mas precisará de um passaporte ou cartão de passaporte. Há exceções a isso, se você tiver um registro criminal, etc., mas estas são as mesmas para qualquer cidadão canadense que entre nos EUA ou vice-versa.
Se você é membro de um Programa de Isenção de Visto (VWP) para entrar nos EUA, normalmente não precisa de visto (novamente, com as exceções usuais em registros criminais, etc.). Como você está entrando por terra, não precisa de um ETSA aprovado como faria se estivesse entrando por via aérea; no entanto, será necessário preencher um formulário I94W.
Se você é de um país que exige um visto para entrar nos EUA, precisará de um visto. Tecnicamente, se você não tiver um visto, os EUA provavelmente o "deportarão" para o país de onde você chegou (isto é, de volta à ponte para o Canadá) - não pense nisso como uma maneira fácil de contornar o requisito, se você está apenas esperando ver a ponte. Isso fará com que você tenha uma nota permanente do seu registro de imigração nos EUA e dificulte a entrada nos EUA no futuro!
A principal coisa que você precisa ter em mente é que você partirá e voltará a entrar no Canadá e, portanto, se precisar de um visto para entrar no Canadá, verifique se ele permitirá que você volte a entrar. por exemplo, se você estiver com um visto de entrada única para o Canadá, tecnicamente não será permitido entrar novamente depois de visitar os EUA.