É possível que a resposta varie dependendo da embaixada / consulado específico, mas usar os consulados dos EUA na Austrália como exemplo ...
Não, você não pode. Mesmo como cidadão americano, é necessário marcar uma consulta para visitar o consulado para serviços não emergenciais.
Conforme indicado na página australiana dos consulados dos EUA :
Para poder entrar nos consulados dos EUA para serviços de rotina (não emergenciais), é necessário marcar uma consulta on-line.
Aparentemente, há uma exceção aqui para os serviços de emergência, no entanto, duvido que eles classifiquem "Eu só quero dar uma olhada!" como uma "emergência".
O sistema de compromissos exige que você insira o objetivo da sua visita e, mais uma vez, "apenas olhando" não está na lista.
A página equivalente para o Japão tem texto diferente, mas ainda indica que você deve "agendar um compromisso"
Vale lembrar que os consulados dos EUA têm um nível extremamente alto de segurança, e a resposta para os consulados / embaixadas de outros países provavelmente será diferente. Por exemplo, para acessar um consulado dos EUA na Austrália, é necessário marcar uma consulta, fazer raios-X de suas malas, passar por um detector de metais e deixar todos os eletrônicos no ponto de verificação de segurança. Por outro lado, para acessar um consulado da Austrália nos EUA, você precisa tocar a campainha (ou pelo menos, essa foi a minha experiência no Consulado da Austrália em São Francisco!)