Então, eu não estive, mas também ouvi falar sobre isso. Ler o artigo do Wikivoyage certamente parece ser possível sem uma turnê.
Entrando:
Existem vôos diários de outras cidades brasileiras, como Campo Grande e Cuiabá, para a cidade de Corumbá, onde é possível organizar excursões. É possível entrar no Pantanal pelo lado boliviano. Você pode pegar o trem da cidade boliviana de Santa Cruz para Puerto Suarez, atravessar a fronteira aqui e usar táxi ou ônibus para chegar à cidade de Corumbá - das cidades de Puerto Suarez e Puerto Qujarro, não há visitas organizadas devido à proteção da natureza, política ou incapacidade de infraestrutura.
Como se locomover:
De Campo Grande, você pode pegar um ônibus para entrar no Pantanal. Dependendo de onde você planeja ir, pode levar de 4 a 5 horas para entrar no Pantanal. Na estação de ônibus em Campo Grande, pegue o ônibus para Corumbá. Um bom lugar para se conhecer é o Buraco das Piranhas.
Agora não tenho certeza de quanto você viajou sozinho, mas muitas vezes é muito mais fácil encontrar informações quando você está lá, e isso se torna muito mais fácil. É importante perceber que, se as pessoas moram na área, sempre há uma maneira de se locomover que não exige um passeio.
No local, não deixe de falar com todos os viajantes que encontrar pelo caminho inverso e fale com os habitantes locais. Pergunte sobre as condições da estrada, os ônibus que eles recomendam e muito mais.
Uma vez lá, depende do que você deseja ver. Se for vida selvagem, conforme o artigo, você está praticamente garantido para vê-lo. Se for em determinados locais, você precisará perguntar às pessoas como chegar lá. Peça a um local para levá-lo. Conheça as empresas de turismo e pergunte se existe uma maneira barata - geralmente elas recomendam - afinal, se amam o trabalho, é porque querem que as pessoas o vejam, e não apenas ganhem dinheiro - por isso, se você não pode Em sua turnê, eles podem sugerir opções alternativas.
Boa sorte e qualquer informação que você encontrar, você pode adicionar como resposta quando voltar :)