Infelizmente, a situação legal é um pouco mais complicada do que o indicado pelo Dirty-flow e pelo user24582.
Mesmo que os regulamentos de trânsito alemães não proíbam diretamente que você durma no carro, você poderá violar facilmente outros regulamentos. As estradas e os espaços de estacionamento público em geral só podem ser usados para fins de tráfego e, embora seja considerado aceitável parar para uma noite para dormir ou até dormir, criar uma 'casa' por várias noites em uma minivan não é o que fica à beira da estrada o estacionamento foi planejado. Para ser mais abstrato, geralmente é considerado aceitável parar e dormir no carro, se o objetivo é relaxar e recuperar a forma física para continuar um passeio.
user24582 está certo, que o conselho da cidade de Munique escreve em suas páginas da web que é proibido dormir em uma caravana, mas eles realmente não têm meios legais para impedir que você faça isso. Este artigo (infelizmente apenas em alemão) aborda exatamente esse tópico e explica que, quando solicitado por telefone, o conselho da cidade também confirma que eles realmente querem dizer que não é permitido ficar e morar em algum lugar por vários dias. Parar para uma noite de sono também é totalmente aceitável em Munique.
Mesmo se você puder contornar a lei dirigindo para um novo espaço de estacionamento todos os dias e ficar apenas uma noite em um local, considere também outros problemas práticos. Ao estacionar em qualquer lugar, você provavelmente não terá um banheiro por perto e usar a esquina da casa ao lado ou uma árvore em um parque como solução de emergência levanta novas questões legais. Antes que alguém afirme que não há lei alemã proibindo que você urine em público, o vazamento público geralmente é multado de acordo com o § 118 OWiG como uma 'ação bruta e ofensiva'.