Como os outros métodos não funcionavam no Ubuntu 19.04, resolvi editar o arquivo gtk.css:
nano ~/.config/gtk-3.0/gtk.css
Aqui está o código que eu usei:
/* add a 3-pixel border around windows */
decoration {
border: 5px solid rgba(10, 10, 10, .3);
background:rgba(10, 10, 10, .3);
}
/* customize the titlebar for active window */
.titlebar {
background: rgba(10, 10, 10, .3);
border-top:solid 1px rgba(10, 10, 10, .3);
color:white;
}
/* customize the titlebar for background windows */
.titlebar:backdrop {
background: rgba(10, 10, 10, .5);
color:white;
}
Depois que o arquivo for salvo, execute este comando para aplicar suas alterações:
setsid gnome-shell --replace
Veja abaixo o resultado final.