Pergunta antiga, mas não admira que ninguém tenha mencionado o método mais fácil:
Abra o Nautilus e ... clique duas vezes no arquivo .ISO!
Não há necessidade de terminal ou instalação de qualquer aplicativo ou script. Seu comportamento padrão do Ubuntu desde (pelo menos) 10.04 Lucid.

Funciona apenas com imagens ISO "regulares" (faixa única, sem múltiplos dados, sem subcanais), mas essas são a grande maioria das imagens. Para os casos especiais, eu uso AcetoneISO
(já mencionado em outra resposta)
O ponto de montagem local que o nautilus usa para essas montagens está localizado em ~/.gvfs
um diretório oculto na pasta Home (pode ser necessário pressionar Ctrl + H para encontrá-lo ao navegar no Nautilus ou usar as caixas de diálogo Abrir / Salvar arquivo). No exemplo acima, o ponto de montagem é
/home/rodrigo/.gvfs/MB SUPPORT CD.ISO/
e é, portanto, acessível por qualquer programa, terminal, script etc.