Parece que o cliente VoIP padrão para o Ubuntu / Ubuntu Phone OS atualmente é Empathy:
https://help.ubuntu.com/community/Empathy
Além disso, alguém estava interessado em algo semelhante. Infelizmente, eles descobriram que o VoIP não é um grande recurso da versão atual do sistema operacional do telefone Ubuntu.
http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=2296599
O cliente VoIP parece funcionar em redes do tipo 3G / WiFi. Pode ser necessário iniciar uma nova chamada depois de sair do alcance da rede celular. Infelizmente, não acho que seja tão automático quanto você esperava.