O tempo limite padrão sudoé de 15 minutos; isto é, sudolembrará sua senha por 15 minutos por padrão.
Você pode modificar esse tempo limite padrão adicionando uma sequência no arquivo /etc/sudoers. No entanto, você não modificar o arquivo diretamente, mas em vez de usar o comando sudo visudo.
Então, digite sudo visudoum terminal. Isso abrirá o arquivo (na verdade, temporário) para editarmos, usando o seu editor preferido.
Nota: se você estiver usando visudopela primeira vez, deve ser perguntado qual editor você gostaria de usar; portanto, escolha seu editor. Não há editor "melhor", mas eu prefiro nano. Se você já usou visudoe escolheu um editor antes, mas deseja usar outro editor por enquanto, pode sudo EDITOR=vi visudousar viou alterá-lo nanopara usar nano. Se você deseja alterar permanentemente seu editor preferido, faça sudo update-alternatives --config editor.
Procure esta linha:
Defaults env_reset
E adicione (com uma vírgula) no final, onde X é o tempo que você deseja definir em minutos.timestamp_timeout=X
Portanto, sua linha deve ficar assim, como um exemplo:
Defaults env_reset,timestamp_timeout=5
Se você especificar 0, sempre será solicitada a senha. Se você especificar um valor negativo, o tempo limite nunca expirará.
Uma vez feito, salve e saia.
Fonte: RootSudoTimeout