Não é tão fácil quanto parece à primeira vista conseguir isso. Veja a discussão abaixo por razões pelas quais é de fato bastante complicado:
Os módulos existentes module-switch-on-connect
e module-switch-on-port-available
não funcionarão consistentemente com HDMI.
Atualmente, há muito esforço para implementar um recurso de lista de prioridades que nos permitirá definir a prioridade de um dispositivo de áudio para o pulseaudio direcionar para ele (ou não):
Até que isso esteja disponível em uma versão futura do PulseAudio, não temos muito mais opções do que alternar manualmente o coletor de saída de áudio sempre que conectarmos a um dispositivo de áudio HDMI.
Para facilitar a vida, caso tenhamos que trocar frequentemente nossos dispositivos de saída, podemos considerar escrever um pequeno script para ativar a alternância entre dois coletores de saída. Veja estas perguntas para começar: