Sua pergunta parece um pouco ambígua quando você diz explicitamente que está tentando "criar dvd a partir de arquivo de vídeo" no título da sua pergunta, mas menciona que está "tentando criar imagem de DVD a partir do arquivo .ts" e acrescenta que você deseja uma: "imagem com pastas VIDEO_TS, AUDIO_TS e vobs dentro".
Ambas as tarefas estão relacionadas, mas parecem ter respostas diferentes.
Primeiro de tudo, se você já possui os arquivos .ts e .vob, é tão fácil quanto gravá-los em um DVD dentro de uma pasta chamada VIDEO_TS (AUDIO_TS é opcional).
Agora. Se você possui arquivos de vídeo e deseja criar um arquivo de imagem ISO com os arquivos e pastas de DVD, a sua melhor chance será o uso do DVD Styler, que pode ser facilmente instalado em seu sistema, soltando sudo apt-get install dvdstyler
um terminal ou via o Software Center.
O processo para criar um DVD de vídeo a partir da sua coleção de arquivos de vídeo é um pouco complicado se for a primeira vez que você usa o DVD Styler, mas logo você se acostumará.
Agora vamos preparar um DVD de um vídeo sem menu após a próxima receita.
Os ingredientes:
- Ubuntu, seu sabor favorito. Eu prefiro 14.04 LTS
- Uma nova instalação do DVD Styler
- Um arquivo de vídeo
- Paciência.
Instruções:
1. Iniciar novo projeto
Vamos começar com um navegador de arquivos Nautilus aberto na pasta onde temos o vídeo a ser usado para esta receita. Também abriremos o DVD Styler, o cenário pode ser assim:

Na primeira janela, o DVD Styler nos dará as boas-vindas solicitando as novas especificações do projeto, geralmente elas são definidas para as especificações da nossa região, portanto, não precisamos alterar nada nesta tela, mas se desejar, você pode ajustar a qualidade do vídeo no menu suspenso. lista tendo em mente que uma taxa de bits maior fornecerá vídeos de alta qualidade, mas também reduzirá a capacidade do DVD.

Quando estiver pronto, pressione o botão "OK", após o qual você verá a caixa de diálogo "Selecionar modelo para menus de DVD", como mostra a próxima captura de tela:
2. Selecione o modelo

Esta receita é para um vídeo sem menu, por isso pressionaremos o botão "Sem modelo" para continuar.
Dentro do DVD Styler, veremos a barra lateral esquerda, a visualização do projeto à direita e o conteúdo do DVD na parte inferior com um item chamado "Menu 1", como mostra a próxima captura de tela:

IMPORTANTE! Por favor, não apague o item "Menu 1". Se você fizer isso, poderá encontrar alguns erros ao criar o iso ou gravar o projeto em um DVD. Simplesmente substituiremos o menu nas próximas etapas.
3. arraste e solte nosso vídeo
Agora, vamos arrastar e soltar nosso vídeo na área de conteúdo, ao lado do item "Menu 1".

4. Substituir menu de DVD
Agora vamos instruir o projeto a cancelar a exibição do menu e colocar o item "Título 1" em primeira instância para fazer com que o DVD comece a reproduzir o vídeo em vez de um menu. Vamos clicar no menu "DVD" e depois em "Opções". Depois disso, veremos a caixa de diálogo "Propriedades". Vamos mudar os "First Play Commands" e definir "jump title 1;" como mostrado na próxima captura de tela:

5. Substituir menu no final do DVD
Agora, clique duas vezes no item "Título 1" para ver a caixa de diálogo "Propriedades - Título 1". Nessa janela, definiremos os "Post command:" para "exit;" em vez de "chamar o último menu"; como mostrado na próxima captura de tela:

Então, aperte o botão "OK" e vamos começar o forno.
6. Queime
Vá para o menu "Arquivo" e escolha "Gravar DVD" . Para a criação de uma imagem .iso, usaremos a opção "criar imagem iso" da lista. A "visualização" é opcional e só abrirá o arquivo de vídeo após a transcodificação (para que você possa desmarcá-la).

Depois de escolher a pasta correta onde o arquivo de imagem .iso será salvo , clique no botão "Iniciar" .
7)
Uma janela de progresso será exibida e, no final da transcodificação, o media player abrirá a visualização e, depois que você fechar o player, você será perguntado se deseja criar uma imagem iso do vídeo. Deveríamos pressionar o botão "Sim", após o qual a mensagem "A geração foi bem-sucedida" em verde aparecerá. Ilustração como se segue:


Em seguida, basta clicar no botão "Fechar" e ir para a pasta onde você solicitou a colocação da ISO. Você encontrará aqui.
Servindo
Lembre-se de servir frio com uma boa bebida para o comensal. Oh sim! Você também pode gravar a imagem ISO com o seu gravador de DVD favorito, o Brasero é uma boa escolha. :)
Se você deseja criar uma nova receita para mais vídeos, verifique se cada item segue os "Comandos de postagem" adequados e se as Propriedades do DVD (no menu DVD / Opções) estão definidas como "Primeiros comandos de reprodução" no item de menu. Você também pode criar menus personalizados com vídeos, gráficos, imagens, texto, etc. Está prestes a brincar um pouco com as opções e você criará excelentes obras de arte com facilidade.
Boa sorte!