Tive incidentes infelizes semelhantes ao tentar esta operação no LTS de baunilha.
~$ cat /etc/os-release
NAME="Ubuntu"
VERSION="14.04.1 LTS, Trusty Tahr"
Nesta versão, o arquivo de chave /etc/init.d/vboxautostart-service não foi instalado.
Tanto quanto eu sei que todo o VitualBox e requisitos foram colocados pelo apt-get, não posso dizer por que o arquivo 'vboxautostart-service' também não foi fornecido. Mas, para superar isso, aqui está minha atualização para o post do kdmurray.
1) O arquivo / etc / default / virtualbox existia para mim. Então, deve adicionar vars:
VBOXAUTOSTART_DB=/etc/vbox
VBOXAUTOSTART_CONFIG=/etc/vbox/autostart.cfg
2) É necessário criar /etc/vbox/autostart.cfg conforme indicado pelo OP.
6b) Precisa obter um script de serviço vboxautostart e torná-lo executável.
cd /etc/init.d/
sudo wget http://www.virtualbox.org/browser/vbox/trunk/src/VBox/Installer/linux/vboxautostart-service.sh?format=raw -O vboxautostart-service
sudo chmod +x vboxautostart-service
6c) Alerte o controlador rc.d, mas usei 24 como horário de início. Colocando apenas 20 e não foi iniciado. Talvez tenha sido executado antes mesmo do virtualbox estar funcionando.
sudo update-rc.d vboxautostart-service defaults 24 24
A reinicialização iniciou a VM corretamente.