Eu tenho uma opção para "Abrir com ..." quando clico com o botão direito do mouse em um ISO com um "Montador de arquivos".
Isso executa o /usr/lib/gvfs/gvfsd-archive
que monta o ISO automaticamente. É parte do gvfs, que é instalado por padrão. Não tenho certeza se o Nautilus está configurado para usá-lo por padrão. (Se alguém puder esclarecer em um comentário, atualizarei isso)
Para configurá-lo como uma opção como um clique duplo padrão, clique com o botão direito do mouse na ISO, selecione Propriedades e navegue até essa guia e selecione o botão de opção para usá-la:
Se não estiver disponível como opção, clique em Adicionar e selecione-o na lista de aplicativos. Você pode voltar para a guia e selecioná-lo como uma ação padrão, se quiser. Se você usá-lo apenas ocasionalmente, na aba Abrir com, ele será exibido quando você clicar com o botão direito do mouse e Abrir com ...
mount
depois de executar isso.