Encontrei o mesmo problema e descobri que, se eu emitir o seguinte comando no shell interativo, a máquina virtual inicializaria no Ubuntu:
fs0:\efi\ubuntu\grubx64.efi
(Use barra invertida, a barra não funciona. Os comandos no shell interativo UEFI não diferenciam maiúsculas de minúsculas.)
Minha versão do VirtualBox é 4.3.20 r96997, a versão do Ubuntu é 14.10 AMD64. Não sei por que isso acontece e como resolvê-lo. Só achei isso uma solução alternativa não elegante e ainda um pouco problemática.
Atualização 1:
Eu li isso , procurei um relatório de erro e encontrei uma solução melhor .
Atualização 2:
Solução alternativa na atualização 1 falhou. Desliguei a máquina virtual e a iniciei. E foi inicializado no shell UEFI Interactive novamente. De acordo com isso , o problema provavelmente foi causado por um bug do VirtualBox. Ainda estou procurando uma solução adicional para isso.
Atualização 3:
Finalmente encontrei uma solução. De acordo com isso , você precisa criar um script startup.nsh manualmente. Exceto pelo método no post mencionado, você também pode fazer isso:
$ sudo mount /dev/sda1 /mnt
$ cd /mnt
$ sudo sh -c "echo '\EFI\ubuntu\grubx64.efi' > startup.nsh"
efibootmgr
ou automaticamente reinstalando o grub) para inicializar o Ubuntu imediatamente novamente.