O problema é resolvido modificando o parâmetro GRUB_HIDDEN_TIMEOUTno /etc/default/grubarquivo (precisa ser superusuário para modificá-lo) e (como sempre, para aplicar as alterações de configuração feitas nesse arquivo) em execução sudo update-grub.
Alterar o valor de 0 para algum valor positivo permite entrar no menu GRUB pressionando Shiftdurante a inicialização.
Para aqueles que não estão familiarizados com a atualização das configurações do GRUB:
- Pressione Ctrl+ Alt+ Tpara abrir um terminal.
- Corra
gksu gedit /etc/default/grub.
- Mude a
GRUB_HIDDEN_TIMEOUTlinha como acima, salve-a e feche o gedit.
- Corra
sudo update-grub. Agora você pode reiniciar.
Se você deseja da GUI
Para abrir o terminal:
Abra o Dash (Super Key) ou Applications e digite terminal

Para versões mais antigas ou Ubuntu:
Aplicações -> Acessórios -> Terminal
Em seguida, digite o comando gksu gedit /etc/default/grub
e altere o valor GRUB_HIDDEN_TIMEOUTcomo acima.

Salve-o e feche o editor.
e corra sudo update-grubno terminal.
