Eu tentei várias opções, nenhuma delas funcionou:
notify-send 'text'
kdialog --passivepopup 'text' 5
qdbus org.kde.knotify /Notify event "event" 'app' "(" ")" 'title' 'text' 'pixmap' '' 5 0
Atualização: as duas primeiras opções devem funcionar; no meu caso, o problema é um bug do KDE com o painel de ocultação automática : as notificações pop-up do KDE5 não são exibidas se o painel estiver oculto automaticamente