A partir do "Evince" versão 3.10.3 (que é o Ubuntu 14.04), é possível fazer isso com o "Evince" e que está instalado em uma instalação padrão. É chamado de "visualizador de documentos" se você deseja procurá-lo. "evince" para iniciar na linha de comando.
Do gnome.org para preencher formulários:
Formulários
Ao preencher um formulário interativo, você pode navegar de um campo para outro clicando em um campo com o mouse. Quando terminar de preencher um campo de texto, pressione Enter.
Você pode fazer uma seleção em uma caixa de listagem rolável clicando na caixa de listagem e rolando para sua escolha com o mouse.
Em relação à questão:
Por que o Ubuntu não é fornecido com uma maneira de preencher formulários PDF?
Faz como mostrado acima, mas em geral o software pode não estar incluído devido a razões legais. O software que pode abrir e manipular um PDF que possui algum tipo de restrição causaria um problema legal para o mantenedor desse sistema operacional: seria necessário pagar uma taxa para permitir contorná-lo (o mesmo que com os codecs de áudio e vídeo: aqueles não são fornecidos com o Ubuntu, mas podem ser adicionados posteriormente).