Respostas:
Existem muitos clientes SIP que oferecem suporte à linha de comando.
Pjsua é um cliente SIP. verifique isso para recursos do pjsua
Você pode baixar o pjsua aqui
você pode fazer isso com o skype. Vejo:
/programming/24480465/what-is-the-correct-com-skype-usage-with-linux
tentar:
skype --callto echo123