Você precisa ter acesso root para adicionar um usuário ao arquivo sudoers. Então também
su - root
(e coloque a senha root) e use
visudo
como raiz para fazer as alterações relevantes e corretas ou pergunte ao seu administrador de sistemas.
Você geralmente quer algo como,
username ALL=(ALL) ALL
ou,
%groupname ALL=(ALL) ALL
e coloque seu ID de usuário nesse grupo, mas como você configura o sudo depende dos padrões para seu ambiente.
Alterar o arquivo de configuração do sudo só deve ser feito apenas visudo
(para evitar ser bloqueado fazendo uma alteração ruim) e deve ser feito apenas por alguém que entenda como configurar o sudo com segurança (soapbox pessoal: sudo não é a ferramenta que algumas pessoas acho que é).
vipw -s
por segurança.