Parece que você quer o oposto de imprimi-los, literalmente, você quer que os caracteres de escape convertido a uma forma descritiva de impressão como \Eou \033, ^[...
Se é apenas o caráter ESC (0x1b) que deseja converter para \E, em seguida, com ksh93, zshou bash(tipicamente, os mesmos que também suportam que não-padrão %q), você pode fazer:
printf '%s\n' "${red//$'\e'/\\E}"
Ou canalize para sed $'s/\e/\\\\E/g'
Para uma abordagem mais genérica na conversão de caracteres não gráficos, você pode usar:
$ printf %s "$red" | od -A n -vt c # POSIX
033 [ 3 1 m
$ printf %s "$red" | sed -n l # POSIX
\033[31m$
$ printf '%s\n' "${(qqqq)red}" # zsh
$'\033[31m'
$ printf '%s\n' "$red" | cat -vt # some cat implementations
^[[31m
$ printf %s "$red" | uconv -x ':: [:Cc:]; ::Hex;' # ICU tools
\u001B[31m
$ printf %s "$red" | uconv -x ':: [:Cc:]; ::Name;' # ICU tools
\N{<control-001B>}[31m
\Eou outros caracteres de controle?