Para TLS / SSL implícito usando lftp, execute estes comandos:
connect ftps://ftp.domain.tld
Observe que isso o conectará à porta 990 diretamente usando TLS.
Para TLS / SSL explícito :
set ftp:ssl-force true
connect ftp://ftp.domain.tld
... que conectará você à porta 21 com texto sem formatação, mas, imediatamente, alterne explicitamente para TLS usando o AUTHcomando
Você pode adicionar -dparâmetro connect(como connect -d ftp://ftp.domain.tld) para garantir que você esteja se conectando usando o método que deseja.
Testado na lftpv. 4.8.4.